PX4理解
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无人机飞控:
主处理器STM32F427:姿态估计,位置估计,姿态解算等重要的计算; 协处理器STM32F103:运行与IO口相关的程序,输入输出等,与主处理器采用串口通信;均包含bootloader各自有运行的代码. 飞控包含元件: MPU6000包含陀螺仪和加速度计; 单陀螺仪 气压计 加速度计+磁罗盘 外置磁罗盘(GPS里面)
以上元器件构成双MMU(惯性测量单元)的结构
先要执行bootloader继而开始Nuttx环境 下载固件重新插拔是因为每次都会检测是否需要下载固件; 自己设计飞控先要下载固件以及bootloader; 协处理器主要进行的代码就是处理IO口的部分主要在:/Firmware/src/modules/px4iofirmware 主处理器下载固件是通过地面站下载固件的,但是协处理器下载固件是通过代码进行下载的,文件位置:/Firmware/src/drivers/px4io/px4io.cpp CMake: cmake是抽象层次更高的项目管理工具，cmake命令执行的CMakeLists.txt文件 飞控启动流程:
无人机启动脚本(多旋翼):Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.mc_apps 我是在最下面添加新建的线程启动,无人机上电后就会自己启动文件; 
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